Erst den Zucker in den Topf und dann die Milch / den Drink darüber geben. Und NICHT umrühren.
Der Zucker benötigt ca. 100°C um zu zerlaufen und dabei kocht die Milch auch und brennt nicht an.

Eine Küchenreibe mit Backpapier bedecken und dann die Zitronen- / Orangenschale abreiben.